یکی از قدیمی ترین شهرهای دوران اسطوره ای ایران ، شهر میلاجرد است. طبق مطالعات  انجام شده تاریخچه میلاجرد به 700 سال قبل از میلاد مسیح یعنی حکومت مادها در محدوده هگمتانه بر می گردد.دکتر پرویز ازکایی در کتاب «درگزین تا کاشان» چنین می نگارد : میلاجرد یکی از قدیمی ترین شهرهای مرکزی ایران است که یکی از سرداران ایرانی به نام میلاد گرد آنرا بنا نهاد . در کتاب تاریخ قم بنای این شهر را به میلاد گرگین نسبت داده شده است و آنگونه که بر   می آید شهری بوده است بین اصفهان و همدان و ساوه که با این شهرها برابری می نموده . صاحب فرهنگ معین می گوید: این شهر در هجوم حمله مغول در نواحی مرکزی ایران از بین رفته و بار دیگر با همت اهالی بازسازی شده، و بعد مجدداً در حمله افغان مورد تاخت و تاز آنها قرار گرفت و خراب شد و بعد ها به صورت کنونی درآمد. خرابه های آبادی قدیم و برج و بارو و علائم خندق اطراف آن هنوز باقیست. این خرابیها که بصورت تپه بلندی در سمت غربی میلاجرد هویداست به قلعه تپه معروف است.به نقل از کتاب فوق چنین نوشته شده است: وقتی که شد شهر و نگینی گشت رخشان«میلاد گردش» نام شد در عهد اشکاندر عهد ساسانیش « میلاد گرد» خواندند  وقتی عرب آمد «گ» را بر جیم راندند این شهر «میلاجرد» زیبا موطن من خوش یادگاریست از نیاکان تهمتن .
زبان مردم میلاجرد ترکی می باشد ولی قبل از حکومت اقوام ترک زبان سلجو قیان ،غزنویان،خوارزم شاهیان وحمله مغولها وگسیل شدن ترکهای ماوراءالنهر و آسیای میانه به ایران به زبان تاتی که فارسی اصیل می باشد تکلم می کردند،که هنوز تعدادی از روستا های این منطقه مانند وفس، چهره قان وگورچان به دلیل واقع شدن در منطقه کوهستانی و دور از دسترس این گویش را حفظ کردند و به این زبان صحبت می کنند.منطقه زیارتی و سیاحتی شهر دارالمومنین میلاجرد در جوار مرقد مطهر و منور امام زاده یحیی (ع) قرار دارد که محل آرزومندان و عاشقان اهل بیت (ع) می باشد. از دیگر آثار این شهر در قسمت شرقی شهر و در بین کوه «ساری داغ »می باشد که در اطراف چشمه ای به نام ایدلی قرار دارد و به طوری که شایع است مسکن گبرها ( آتش پرستان) بوده است.کشاورزی ودامداری شهر میلاجرد با موقیت جغرافیای مناسب و دشت های حاصل خیز و تولیدات فراوان کشاورزی خصوصا گندم ودامداری که شغل اکثریت اهالی را تشکیل داده است.